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曲柄摇杆机构：通常曲柄AB为主动件作等速转动，摇杆CD为从动件作变速往复摆动。 双曲柄机构：主动曲柄AB作等速转动时，从动曲柄CD作周期性的变速转动，这是双曲柄机构的运动特性。 双摇杆机构：主动摇杆AB和从动摇杆CD均只能作往复的摆动。 在四杆机构中，存在一个曲柄的条件是: 1．曲柄为短杆； 2．短杆与长杆的长度之和小于或等于其余两杆的长度之和。 如果短杆与长杆的长度之和小于或等于其余两杆的长度之和，则有这样三种情形。 种，若取与短杆相邻的杆为机架时，则短杆为曲柄，而与机架相连的另一杆为摇杆，该机构为曲柄摇杆机构; 第二种，若取短杆为机架时，则与机架相连的两杆均为曲柄，该机构为双曲柄机构; 第三种，若取在短杆对面的一杆为机架时，则与机架相连的两杆均为摇杆，该机构为双摇杆机构。 但是，若短杆与长杆的长度之和大于其余两杆的长度之和，则不论取一杆为机架，都没有曲柄存在，该机构为双摇杆机构;若相对的两杆的长度两两相等，则不论取一杆作机架均为双曲柄机构。
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